Il Comune di Pietrasanta è caratterizzato dalla presenza di numerosi siti archeologici che nel corso dei secoli si sono insediati in diverse aree del territorio, lasciando vestigia più o meno consistenti.
Soltanto con la fondazione della "Terra nuova" di Pietrasanta nel 1255 il territorio assumerà il suo assetto definitivo incentrato sull’attuale contesto cittadino.
Nel corso dei secoli però altri luoghi hanno rivestito maggiore importanza vedendo il sovrapporsi di fiere popolazioni liguri, di mercanti etruschi, e dei coloni romani. Dopo il crollo dell’Impero romano il territorio conosce la presenza di popolazioni nordiche, goti e soprattutto longobardi, che a lungo dominarono queste terre lasciando un forte impronta nei toponimi, cognomi, fondazioni e, soprattutto, nel seme dal quale sarebbero poi discesi i nobili di Corvaia e di Vallecchia, feudatari di Versilia.
Le prime testimonianze che possiamo trovare si perdono nel periodo preistorico e caratterizzano tutta la valle del torrente Baccatoio fino alle sommità dei Monti Lieto e Gabberi.
La presenza di importanti giacimenti minerari ha da sempre attirato l’uomo che ha creato diversi insediamenti che hanno lasciato numerosi reperti in tutta la “Valle Bona”, adesso Val di Castello, caratterizzata dalla presenza della magnifica Pieve di San Giovanni e Felicita prima dell’anno mille.
Sono presenti insediamenti Liguri Apuani dell’Eta del Ferro( Colle delle Banche) e del Bronzo ( Monte Lieto, La Costa) e in prossimità della via di sottomonte( Via sarzanese) sono stati trovati in località Pieve Vecchia strutture di epoca romana. La felice posizione della valle permetteva di sfruttare la naturali difese dovute alle sommità e nel contempo la vicinanza al mare e della viabilità costiera, alimentando i traffici e gli scambi che videro l’interesse degli Etruschi che lasciarono a loro volta testimonianze sul territorio.
In particolare presso Strettoia a Borra dei Frati è stato scavato un abitato etrusco del IV e III secolo a.c. che permetteva di creare rapporti con le popolazioni liguri che fino allo scontro con Roma hanno dominato l’intera area apuana. Una volta risolta la "questione ligure" con la deportazione di gran parte della popolazione nel Sannio il territorio conosce l’insediamento dei coloni romani che centuriano i terreni lasciandone ancora traccia nell’area di pianura tra Querceta e Pietrasanta (Montiscendi , Cafaggio).
Al Museo Archeologico Versiliese dedicato allo storico Prof. Bruno Antonucci si trovano numerosi reperti archeologici tra cui gli splendidi cippi di confine in marmo apuano.
Con la fine dell’impero, il territorio conosce periodi travagliati dove alla vita agricola subentra la militarizzazione dei luoghi con l’incastellamento sulle alture prospicienti la viabilità sottomonte: dal Castello Aghinolfi, alla Rocca di Corvaia e Vallecchia, al Borgo murato di Sala, Castiglione, Rotaio. In questo periodo emergono i Toparchi, vassali dell’Impero, nobili di origine longobarda che controllavano un vasto territorio che coinvolgeva interessi delle città vicine Lucca e Pisa. I primi secoli dell’anno mille furono secoli di lotta, che videro a fasi alterne l’affermarsi dei lucchesi che riuscirono a scacciare i Toparchi, filo pisani ed occupare le loro terre. Nel 1255, il nobile milanese Guiscardo Pietrasanta, podestà della Repubblica di Lucca, fondò ai piedi della preesistente rocca longobarda e del borgo chiamato Sala, la città di Pietrasanta. La fondazione duecentesca rappresenta la cesura fra due epoche storiche: la fine del periodo feudale con la cacciata dei Signori di Corvaia e Vallecchia, definiti "Zelatores Pisani Communis" e l'insediamento del potere comunale.
Il motivo alla base della lunga lotta fra Pisani e Lucchesi è dettato dalla volontà di impossessarsi di un territorio molto importante per la presenza del porto di Motrone, per il passaggio della Via Francigena e per le ricche risorse minerarie come il ferro e l'argento.
I Lucchesi, nel 1308, organizzano il nuovo borgo ed il territorio ad esso pertinente nella Vicaria di Pietrasanta. Castruccio Castracani, signore di Lucca dal 1316 al 1328, fortifica il centro abitato con un valido sistema di mura, di cui ancora oggi si vedono i resti, e con la costruzione della Rocca di Sala e della rocchetta "Arrighina". 
Per la sua posizione strategico-militare e per l’importanza che ricopriva sotto il profilo economico a causa delle risorse agricole e minerarie di cui il territorio era ricco, Pietrasanta diviene negli anni oggetto di disputa e conquista da parte Pisana, Genovese e Fiorentina, fino al 1513 quando la città ed il suo territorio passano definitivamente, con un lodo del Papa Leone X de’ Medici, sotto il dominio dello Stato di Firenze, seguendo le sorti del Granducato di Toscana sino al compimento dell’unità d’Italia.
Sono anni di stabilità politico-amministrativa (nasce il Capitanato) e di espansione economica. E' il periodo in cui Michelangelo calca la terra di Versilia in cerca di quel materiale che si rivela prezioso non solo per l'economia dei suoi tempi, ma anche per quella futura: il marmo. Marmo che caratterizza gli edifici più importanti della città tra cui spicca per bellezza e splendore il Duomo che raccoglie al suo interno importanti opere d'arte e la Sacra icona della Madonna del Sole.
Nel 1737, con l'estinzione della dinastia dei Medici, la corona del Granducato passa ai Lorena i quali si fanno fautori di una serie di provvedimenti destinati a cambiare radicalmente il territorio: la bonifica della palude costiera, l'incremento del commercio, dell'industria e la nascita di una scuola per la lavorazione artistica del marmo. E' innalzata a "Città Nobile" nel 1841 da Leopoldo II Lorena, dopo aver considerato la sua storia, le importanti famiglie che la hanno abitata e le sue istituzioni.
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